Uma Estrutura de Programacao para o Desenvolvimento de Aplicacoes de Robotica Moveis em Tempo-Real
Nome: RODRIGO ROSENFELD ROSAS
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 29/09/2006
Orientador:
Nome |
Papel |
|---|---|
| TEODIANO FREIRE BASTOS FILHO | Co-orientador |
Resumo: Apesar de existirem vários robôs móveis, as soluções adotadas para sua programação são,
normalmente, do tipo ad hoc. Alguns projetos foram criados com o objetivo de prover uma
interface comum aos vários tipos de robôs móveis, mas nenhum parece ter alcançado os requerimentos
de sistemas robóticos reais. A maioria não se importa com restrições de tempo,
as quais são intrínsecas às aplicações robóticas. Suporte de tempo-real é um requisito muito
importante para comportamento determinístico. Este trabalho compara as estruturas para
programação de robôs móveis existentes e propõe uma nova estrutura (framework), através
de critérios claros e objetivos. Esta estrutura é desenvolvida com base no sistema operacional
Linux, utilizando uma extensão de tempo-real, para prover uma interface simples e flexível,
adequada à programação de aplicações de robótica móvel, que possuem restrições de tempo
severas. A extensão escolhida neste trabalho foi o projeto Xenomai, embora seja possível
adaptar a solução para outras extensões como RTAI ou RTLinux. A estrutura proposta permite
obter latências da ordem de micro-segundos, além de facilitar bastante o processo de
desenvolvimento de aplicações com robôs móveis
