Detecção e Posicionamento de Objetos em Tempo Real para auxiliar a mobilidade de Usuários com Deficiência Visual

Nome: HEITOR DELESPORTE CONCEGLIERI
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 25/07/2023
Orientador:

Nome	Papel
ANSELMO FRIZERA NETO	Orientador
RICARDO CARMINATI DE MELLO	Co-orientador

Banca:

Nome	Papel
ANSELMO FRIZERA NETO	Orientador
CAMILO ARTURO RODRIGUEZ DIAZ	Examinador Interno
FAUSTO ORSI MEDOLA	Examinador Externo
RICARDO CARMINATI DE MELLO	Coorientador

Resumo: On´umerodepessoascomdeficiˆenciavisualnasociedadeatualtemaumentadoeavis˜ao´e desumaimportˆanciaparaapercep¸c˜ao,orienta¸c˜aoelocaliza¸c˜aodoindiv´ıduonoambiente. Dispositivos,comoastradicionaisbengalasec˜aesguia,easbengalasinteligentes,as quaisutilizamsensoresultrassˆonicoseinfravermelhos˜aoimplementadosparafornecer suporteaosusu´arios.Noentanto,estesdispositivoscarecemdemeiosparaaaquisi¸c˜aode informa¸c˜oesimportantesparaauxiliaremsitua¸c˜oescomumenterelatadaspelosusu´arios, comoadetec¸c˜aoeposicionamentodeobst´aculoselevados.Opresenteestudovisaapresentar evalidarumaestrat´egiadedetec¸c˜aodeobjetosatrav´esdeimagenscaptadasporuma cˆameraRGB-D,divididaemduasetapas.Al´emdisso,tamb´ems˜aodiscutidosdesafiose potencialidadesnaimplementa¸c˜aosin´ergicadetalestrat´egiaaosdispositivosj´aempregados paraaux´ılio`alocomo¸c˜ao.OusodecˆamerasRGB-Dfornece,ent˜ao,informa¸c˜oespertinentes atrav´esdeseussensoresdeprofundidadeeRGBparacomplementarousodosdispositivos tradicionaiseauxiliaralocomo¸c˜aoenavega¸c˜aodosusu´arios.Comoparˆametrosvari´aveis dosistema(e.g.,osˆangulosazimuteepolar,eoparˆametrodaprofundidade)podem afetardemaneiraconsider´avelofuncionamentodosistema,s˜aorealizadosdoisgruposde experimentosparavalidaraestrat´egiaeentenderosimpactosdaqualidadededetec¸c˜aoe funcionamentodosistemaduranteanavega¸c˜ao.Inicialmenteosistema´eimplementado atrav´esdaprimeiraetapadaestrat´egia,comoazimuteapresentandotaxadevaria¸c˜ao de0°a0,21ºeoparˆametrodeprofundidade,1mma14mm.Paraosegundogrupode experimentos,´eempregadaasegundaetapadaestrat´egiaegeradoumnovobancode dadoscomumanovaclassetreinada.Otreinamentodanovaclassepermitequeosistema detecte100%dasimagensdaclassetreinadacomlimiardeconfian¸cam´ınimode0,887, indicandoboacapacidadededetec¸c˜ao.Asegundaetapadaestrat´egiaconseguedetectar objetosest´aticosedinˆamicos,al´emdeelevadosenomesmoeixodacˆamera.Resultados destesexperimentos,comoosdesviospadr˜aodoˆangulopolarvariandoentre0,3°a0,34°, mostramaviabilidadedaestrat´egiadedetec¸c˜aopropostatantoparacen´ariosest´aticos quantodinˆamicos,oferecendoalternativasparanovosestudosemrela¸c˜ao`adetec¸c˜aode objetosparaaux´ılio`alocomo¸c˜aodedeficientesvisuais.Agera¸c˜aodenovosconjuntosde dadosparaaimplementa¸c˜aodosistemaemnovoscen´arios,comoourbano,aintegra¸c˜ao emdiferentesplataformascomputacionaism´oveisvisandopraticidadeemobilidade,ea implementa¸c˜aodeoutrosm´etodosderealimenta¸c˜aoaousu´arios˜aoalgunsdostrabalhos futurosdecorrentesdestapesquisa.

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