Utilização de Métodos Baseados em Amostragem para o Planejamento de Caminhos para uma Cadeira de Rodas Robótica

Resumo: A utilização de cadeiras de rodas robóticas pode trazer grande melhoria na qualidade de vida de pessoas com deficiências motoras severas, especialmente se elas possuem autonomia para se deslocar de um ponto no ambiente a outro sem a intervenção do usuário. Desta maneira, o usuário comanda o movimento para um determinado ponto no ambiente e algoritmos de controle de alto nível controlam toda a ação da cadeira, permitindo ao usuário abstração dos detalhes de navegação. O sistema de controle deve ser responsável por manter informação sobre a posição atual da cadeira, planejar o caminho a seguir, de forma a chegar ao ponto destino sem colidir com quaisquer obstáculos e controlar o seguimento deste caminho. Deve ser ressaltado que toda a responsabilidade é passada ao sistema de navegação do veículo, o qual deve, sobretudo, garantir a segurança do usuário a bordo.
Este tipo de veículo é especialmente adequado para pessoas cuja deficiência motora é tão severa que não lhe permite a utilização de joystick e em muitos casos os comandos são passados pelo usuário por meio de sinais eletrobiológicos.
Existem diferentes métodos para planejamento de caminhos entre dois pontos em um ambiente. Estes métodos dependem da forma como o ambiente está representado e da precisão da representação.
Este projeto propõe a utilização de um planejador PRM (Probabilistic Road Map) baseado em amostragem para determinar o caminho entre a posição atual e o ponto de destino determinado pelo usuário da cadeira de rodas robótica. Este planejador não utiliza uma representação explícita da geometria do espaço livre, sendo por isso mais simples computacionalmente.

Data de início: 01/08/2009
Prazo (meses): 12

Participantes:

Papel	Nome
Coordenador	ELIETE MARIA DE OLIVEIRA CALDEIRA